Автопилот для сельскохозяйственной техники
Система управления сельскохозяйственной техникой с использованием GNSS, акселерометров и фильтра Калмана. Решение позволяет выполнять операции с частичным или полным автопилотом, включая автоматические развороты.
Контекст
Спутниковых данных самих по себе не хватает. На неровном поле и при кренах антенна и рабочий орган оказываются в разных точках, да и сигнал временами пропадает.
GNSS дополнили инерциальными датчиками: фильтр Калмана сводит оба источника в одну оценку положения и курса.
схема
Как получается устойчивая траектория
Что входило в задачи
GNSS и инерциальные датчики сводит фильтр Калманана неровном поле и при кренах антенна и рабочий орган оказываются в разных точках, а спутниковый сигнал бывает прерывистым
- Два источника положенияинтеграция спутниковых и инерциальных данных
- Фильтр Калманаодна оценка положения и курса вместо двух расходящихся
- Движение по траекторииалгоритмы удержания заданной линии
- Разворотывыполняются автоматически в конце прохода
- Исполнительные механизмыуправление рулением самой машины
- Полевые испытаниячасть разработки: поведение на реальных уклонах на стенде не воспроизводится
Стек проекта
C / C++GNSSинерциальные датчикифильтр КалманаCANвстраиваемый Linux